O Taekwon-Do powstało już wystarczająco dużo opracowań papierowych i witryn internetowych, że kolejna strona opisująca szczegółową historię powstania najpiękniejszej sztuki walki mija się z celem.
Pozwolę sobie więc na bardziej ogólne a zarazem osobiste podejścia do tematu, historię traktując powierzchownie.
Od zawsze Światem rządziło prawo silniejszego. Odkąd powstały organizmy żywe na Ziemi, rozpoczęła się rywalizacja. Najczęściej stawką w walce było własne życie. Przetrwać miały szansę tylko silniejsze osobniki.
Walka nie jest więc wynalazkiem cywilizacji, walka jest częścią natury. Rozwój człowieka podlegał tym samym, brutalnym prawom życia. Wraz z ewolucją homo sapiens, rozwijały się różne, coraz wymyślniejsze a tym samym doskonalsze formy walki i obrony.

W różnych rejonach Świata powstawały systemy obronne wykorzystujące specyfikę dostępnych środków czy naturalne warunki.
Najprostsze formy walki opierały się na wykorzystaniu samego ciała, które odpowiednio przygotowane, stanowić może śmiertelną broń.
Od tysiącleci prym w opracowywaniu i doskonaleniu sposobów walki głównie gołymi rękoma i nogami wiodły ludy Dalekigo Wschodu.
Ludzie zamieszkujący obecne tereny Chin, Japonii, Wietnamu czy Korei wytworzyli takie techniki walki że Europejczyk, człowiek uważający się za cywilizowanego i światłego mieszkańca globu, był w stanie uwierzyć iż są to magiczne sztuczki a nie ludzkie ciało w perfekcyjny sposób zmienione na śmiercionośną broń.
Szybko również odkryto, iż systematyczny trening sztuki walki jest jednocześnie doskonałym sposobem poprawienia i utrzymania ogólnej kondycji fizycznej i psychicznej a tym samym zdrowia, co według niektórych jest jedyna pewną receptą na długowieczność.
Historia sztuk walk pełna jest nazwisk niepokonanych mistrzów, twórców stylu czy niestrudzonych propagatorów. Takie nazwiska jak: Jigoro Kano-Judo, Gichin Funakoshi-Karate Shotokan, Matsutatsu Oyama-Karate Kyokushinkai, Morihei Ueshiba-Aikido czy Musashi Miyamoto-Kendo wykroczyły daleko poza krąg najbardziej zaangażowanych czy wtajemniczonych. Są to osobistości, które na trwałe wryły się w środowisko sztuk walk.
W połowie XX wieku do tego znakomitego grona dołączyło kolejne nazwisko: Choi Hong Hi.
Generał południowokoreańskiej armii, mistrz kaligrafii, specjalista wojskowego wywiadu, po wielu latach spędzonych na zgłębianiu japońskiego karate oraz starokoreańskiej sztuki walki Taek Kyon, tworzy przy współpracy innych mistrzów narodowych systemów walki, sztukę samoobrony opartą na najlepszych elementach istniejących szkół i styli, wykorzystując w naukowy sposób nieuzbrojone ciało.

W 1955 roku, po długotrwałych dyskusjach przyjęto nazwę powstałego stylu walki - Taekwon-Do. Wprowadzając Taekwon-Do do systemu przygotowań wojska koreańskiego, Choi miał znakomitą okazję stałego udoskonalania i praktycznego wykorzystania stworzonej sztuki. Najpierw praktykowana przez wojsko, szybko przekroczyła granice Korei i Azji. Wychodząc poza granice Korei, Taekwon-Do opuściło również środowisko wojskowe, stając się szybko powszechnie znaną i licznie uprawianą sztuką walki. Wraz z popularyzacją sztuki walki, zaczęto się nią interesować w kategoriach rywalizacji sportowej oraz szeroko pojętej rekreacji ruchowej. 

Taekwon-Do rozwijając się nie ustrzegło się problemów związanych z wpływami politycznymi i finansowymi, które doprowadziły do wewnętrznych podziałów. Obecnie na Świecie działają dwie główne federacje: ITF, WTF oraz kilka mniejszych odłamów. WTF (World Taekwondo Federation) koncentruje się głównie na rywalizacji sportowej i od kilku lat szczyci się mianem dyscypliny olimpijskiej.
Kontynuująca pierwotne założenia Gen. Choi Hong Hi, Taekwon-Do ITF (International Taekwon-Do Federation) jest sztuką samoobrony oraz kompleksowym systemem wychowawczym łączącym moralne tradycje dalekiego wschodu z ogólnofizycznym rozwojem człowieka. Taekwon-Do w wersji ITF nie odrzuca również współczesnych wzorców rywalizacji jakim jest sport.